Robotski servo sistem je zaporedno prešel skozi dve stopnji odprtega kroga korakarskega motornega servo sistema in enosmernega motornega servo sistema. Zdaj je prešel v fazo sinhronega motornega servo sistema, ki je razdeljen na krtačen enosmerni motor in izmenični asinhronski motor.
1 krtačen DC motor
Krtačni enosmerni motorji imajo velik začetni navor, visok izkoristek, priročno regulacijo hitrosti in dobre dinamične lastnosti. Njihove dobre nadzorne zmogljivosti ne morejo doseči drugi AC motorji. Toda relativno gledano je struktura enosmernega motorja razmeroma zapletena, njegova zapletena struktura pa omejuje prostornino in težo enosmernega motorja. Večja kot je zmogljivost motorja&in večja hitrost, večji je problem. Navoj armatur in komutator sta nameščena na rotorju enosmernega motorja. Ko krtača in komutator drsita, lahko enostavno povzroči obrabo in iskrenje strojev. Zato ima enosmerni motor številne napake, nizko zanesljivost, kratko življenjsko dobo, vzdrževalna in vzdrževalna dela. velik. Lahko rečemo, da krtače in komutatorji navadnih enosmernih motorjev omejujejo razvoj enosmernih motorjev v smeri visoke hitrosti in velike zmogljivosti.
2 AC asinhronski motor
V primerjavi z enosmernimi motorji imajo AC asinhronski motorji številne prednosti, kot so preprosta struktura, zanesljivo delovanje, dolga življenjska doba, nizki stroški in preprosto in priročno vzdrževanje. Hkrati imajo AC asinhronski motorji tudi slabosti, kot so slaba zmogljivost regulacije hitrosti, majhen začetni navor, majhna preobremenitvena zmogljivost in nizek izkoristek. Generacija vrtečega se magnetnega polja asinhronskih motorjev izmeničnega toka mora črpati reaktivno moč iz omrežja, zato je faktor moči nizek, položaj pa je še posebej izrazit pri lahkih obremenitvah, kar močno poveča izgube vodov in omrežja. AC asinhroni motorji so vedno prevladovali tam, kjer regulacija hitrosti ni potrebna. Od razvoja sistema za regulacijo hitrosti spremenljive frekvence motorja izmeničnega toka se lahko AC asinhroni motorji uporabljajo tudi v aplikacijah, ki zahtevajo regulacijo hitrosti.